２１時南中は６月２８日で、正中高度は４５°です。周極星のため常時見ることができます。天の北極から１゜と離れていない、北極星を持つことで知られる星座です。七つの星が北斗七星とそっくりな形に並んでいます。北斗七星より一回り小さく、そのためこぐま座と名付けられたのでしょう。紀元前１２００年ごろフェニキアでは、すでにおおぐま座と一対で知られていた星座です。紀元前６００年ごろになって、ギリシャの天文学者タレスが、この星座で北の方位を知る方法を紹介しています。トレミー４８星座の一つです。
森の妖精カリストは、大神ゼウスに愛され息子をもうけたことで、ゼウスの妃ヘーラ女神の呪いを受けて熊に変えられてしまいました。りっぱな狩人に成長した息子アルカスは、ある日、森の中で大きな熊に出会いました。実は、それは母の変わり果てた姿でした。カリストはすぐに息子と判り、思わずアルカスに近寄ろうとしましたが、アルカスには熊が襲いかかってくるようにしか見えません。弓に矢をつがえ今にも熊を殺そうとしたとき、天上から見ていたゼウスは見るにしのびず、アルカスも熊に変えると２人を星座に上げました。