２１時南中は５月２３日です。おとめ座のスピカのはるか南に位置し、正中高度は地平線付近です。うみへび座のしっぽの南、日本からでは半分くらいしか見えない星座です。ギリシャ時代に作られた星座で、トレミー４８星座の一つです。前足の所で輝くα星、β星の２つの１等星は、赤緯が−６０゜以南に位置しているため、沖縄まで南下しなければ見ることができません。その一つα星は、私たちに最も近い星として有名です。実際の明るさも大きさも太陽にそっくりで、私たちに近いだけに全天で３番目に明るく輝いて見えます。
英雄ヘルクレスは、ある日、半人半馬のケンタウルス族の中でも心優しいフォロスの歓待を受けました。二人は、フォロスが管理していたケンタウルス族共有のおいしいお酒で、酒盛りをしていました。そこに他のケンタウルスたちが押しかけて暴れだしたため、ヘルクレスはケンタウルスたちをヒドラの毒をぬった矢で皆殺しにしてしまいました。仲間たちの埋葬をしていたフォロスでしたが、誤って毒のぬられた矢を自分の足に落としてしまい、死んでしまいました。ケンタウルス座は、この親切な怪人フォロスの姿です。