石炭紀の終わりとともに両生類の時代は終わり、次の時代のペルム紀（二畳紀）は爬虫類がたくさん現れる。激しい生存競走の中からいくつかのグループがぬけ出し、中生代の王座を狙った。その中でも｢祖竜類｣と｢哺乳類型爬虫類｣とよばれる二つがぬけ出していった。
| 祖竜類 | ⇒ | 祖竜類は体の下へまっすぐ足を伸ばし、 直立歩行をするグループが現れる |
⇒ | 恐竜 |
| 哺乳類型爬虫類 | ⇒ | 彼らの中には体に毛をはやし、体温を自力で保つ 恒温動物へと変わるものもあった |
⇒ | 哺乳類 |
恐竜は骨盤の形によって、竜盤目と鳥盤目に分けられる
| 竜盤目 | トカゲの骨盤のように恥骨が前方に向いている |
| ティラノサウルスのような肉食の二足歩行中量級の獣脚類（獣類） | |
| アパトサウルスのような草食の四足歩行重量級の竜脚類（雷竜） | |
| 鳥盤目 | 鳥のように恥骨が後方に向いている |
| イグアノドンのように二足または四足歩行の鳥脚類（鳥竜） | |
| ステゴサウルスのような四足の中量級の剣竜類（剣竜）（角竜） | |
| アンキロサウルスのような四足歩行の中量級の曲竜類（鎧竜） |
当初、恐竜は爬虫類なので、体温がまわりの気温にしたがって変化する動物（⇒冷血動物）だと考えられていたが、最近では哺乳類と同じで、体温を一定に保つことの出来る温血動物だったのではないかという説（⇒恐竜温血動物説）が出てきている。
| 冷血動物 | 新鮮な血液を長時間にわたって送ることの出来る心臓を持っていない |
| 温血動物 | 新鮮な血液を長時間にわたって送ることの出来る心臓を持っている |
恐竜には、ディノニクスやオルニトミムスなどの活発に動くものもいたため、恐竜は温血動物だったのではないか？
そして、この後恐竜は絶滅していった。しかし、まだはっきりした絶滅説はわかっていない。