揚力の説明を読みましたが、いまいちよく分かりません。

揚力の考え方というのは、いくつかあります。
２つ目の考えかたの解説をすれば、分かると思います。

上の図は飛行機の翼の断面図です。Ａ地点で翼によって分けられた空気は
Ｂ地点についたときに、下方向に向かって流れます。つまり翼は空気を
下方向に曲げています。青の矢印の方向です。
すると空気はその力に対抗して翼を押し上げようとします。この力が揚力なのです。
この考え方はニュートンの「運動の法則」の第三法則を応用したものです。別名
「作用・反作用の法則」と呼ばれています。「物体に力が作用しているとき、その向きとは
反対方向に同じ大きさの反作用が働く」というもので、ようするに、翼が空気を曲げているのを
「作用」とすると、空気が翼を持ち上げるのが「反作用」になるわけです。

鳥はどうやって上昇しているのですか？

鳥も揚力を利用しています。鳥は飛行機の翼のような形を
していませんね。では、どうして揚力が生まれるのでしょうか。
上の質問で揚力の２つ目の考え方を説明しました。これに当てはめて
考えてみましょう。鳥の羽というのは「へ」の字型になっています。

この形は、高速じゃなくても揚力を効率よく生み出すためです。
この「へ」の字にぶつかった空気は、上の図のように、いったん昇ってから
下方向に向かって降下します。するとどうですか？空気は下方向にそのまま
進みますから、翼が空気を曲げていることになりますね？すると反作用で、
空気が翼を持ち上げるのです。揚力は飛行機の翼のような形じゃなくても生まれるんですよ。