■3次元座標変換
◆3次元幾何変換

・平行移動

　点Ｐ（x,y,z）をｘ方向にｄｘ、ｙ方向にｄｙ、ｚ方向にｄｚ移動した点Ｐ’（x',y',z'）

　　x' =x+dx
　　y' =y+dy
　　z' =z+dz
移動(3D)

　３次元上の回転は、座標系のＸ、Ｙ、Ｚ軸を中心に行われます。点（x,y,z）をＺ軸を中心にθｚ度回転させたときの点（x',y',z'）を求める数式。

　　x' =x*cosθ*z-y*sinθ*z
　　y' =x*sinθ*z-y*cosθ*z
　　z' =z
回転(3D)

　３次元座標系で拡大縮小を行うときの数式は次のとおりです。
原点を（０、０、０）としてＳ倍するとき、点（x,y,z）は点（x',y',z'）に変わります。

　　x' =S*x
　　y' =S*y
　　z' =S*z
拡大(3D)