まず、自我とは「エゴ」という言葉の訳語としてできた言葉だと思われます。
しかしもともとの意味は「私」という意味から出来ていて、
ここでも「私」という意味で使われます。しかし心理学では「自我」という
言葉が定着しているので、ここでは「私」を「自我」と使う事にします。

エスとはそのまま日本語でカタカナにしてしまっていますが、ドイツ語で訳すと「それ」になります。（エスは、イドとも言います。イドは、ラテン語でit、つまり「それ」と言う意味で、エスと一緒です。）
エスの存在は「無意識」の存在と関係していて、自分の知らない部分のことです。
つまり「自我」でなく「私」でないのです。「私」の外にある何か別のもの、しかしそれは確実に自分の心の中にあります。
それが「エス」なのです。

超自我とは簡単に言えば良心の心です。自分に対する理想や禁止のことです。
例えば塾に行かないといけない子供がさぼって公園に遊びに行ったとします。
するとその子供の中には「やましさ」が残ります。
このように意識されているので、自我の一部と考えられます。